Дон Кихот целый месяц пробыл дома. Он отдыхал и набирался сил для нового своего похода. И вот к нему приходит Санчо Панса, верный его оруженосец, и рассказывает, будто про них написали книгу. После их разговора Санчо переговорив с женой и пообещав ей, что в этот раз он точно станет губернатором острова, собирается вместе с Дон Кихотом в новый поход. И вот они в тайне выезжают искать новые приключения.
После выезда из родного дома Дон Кихот решает навестить свою возлюбленную Дульсинею Тобольскую, которую он никогда не видел. Они заезжаю в ночной Тобос и, не найдя там замка или дома Дульсинеи, отправляются в рощу отдохнуть. В роще Дон Кихот приказывает Санчо найти его госпожу и привести её к нему. Но так как Санчо её никогда не видел, то он врёт Дон Кихоту, будто превратили злые волшебники Дульсинею в обычную крестьянку, что ехала к ним навстречу на осле. Дон Кихот этому был очень опечален и, переговорив с крестьянкой, отправляется далее.
На пути своём они встречают телегу с актёрами в костюмах, с которыми чуть было, не сразился Дон Кихот, отстаивая свою честь и честь оруженосца. Но Санчо отговаривает его, сказав, что рыцарю не подобает сражаться с обычными актерами.
Уже темнеет, когда Дон Кихот останавливается на ночлег под высокими деревьями. Вдруг они слышат, что к ним едут. Оказалось, что это были всадник, который назвался Рыцарем Зеркал, и его оруженосец. Немного поговорив с ним, Дон Кихот вызывает рыцаря на дуэль, дабы отстоять свою честь, как воина. На рассвете они сходятся лоб в лоб, но по невероятной случайности Рыцарь Печального Образа побеждает. Когда же Дон Кихот приказывает снять шлем побеждённому рыцарю, под маской оказывается его друг бакалавр, который хотел вернуть Дон Кихота домой, одолев его. Оруженосцем Рыцаря Зеркал оказывается сосед Санчо Пансы, который просто одел поддельный нос.
Проехав дальше, они встречают на своём пути повозку со львами в клетках. Дон Кихот приказывает извозчику выпустить львов, чтобы рыцарь мог с ними сразился. Никакие уговоры не смогли остановить Дон Кихота, поэтому предупредив его, что он сам виноват в своей смерти, извозчик открывает клетку. Из неё выходит лев и, потянувшись и осмотревшись по сторонам, залезает обратно. Извозчик, сказав же, что это Дон Кихот так напугал львов, закрывает клетки, получает несколько монет от Дон Кихота и уезжает дальше.
Проехав ещё немного, Дон Кихот встречает юношу, который рассказывает им про бедного пастуха Басилио и красавицу Китерию, которая должна жениться на богатом Камачо. Рыцарь заинтересовавшись этим, едет на их свадьбу. Там он станоится участником очень хитрой уловки. Басилио, будто пронзив себя мечом, умоляет Китерию, чтобы она стала его женой перед смертью. Когда же та соглашается, он показывает, что не ранил себя и что Китерия теперь его навек. Дон Кихот поддерживает бедного Басилио в разгоравшемся бою и все отправляются праздновать, счастливый конец этой «свадьбы».
Отпраздновав в бедном доме Басилио свадьбу, Рыцарь отправиляется дальше. Он хочет посетить пещеру Монтесиноса и разведать все её тайны. Спустившись вниз на верёвке, и немного там пробыв, он рассказывает Санчо, какие невероятные чудеса он там видел. Но после оказывается, что наш рыцарь просто уснул, и всё это был сон.
На ночлег они решают остановиться на постоялом дворе. Там они встречают молодого парня, который рассказывает им историю про село, которое ходило войной на соседние деревни, из-за того, что над селянами смеялись. Причиной же насмешек стала история, произошедшая с двумя сельчанами, которые пока искали осла, так орали, что стали сами более походить на ослов. На этом же постоялом дворе они встречают раешника, который предсказывает настоящие Санчо Пансе, и показывает им выступление кукол. Дон Кихот так сильно верит в эту историю, что разрубает всех кукол на части.
Проскакав ещё немного, они прибывают к реке и, спустившись в лодку, решают начать путешествовать таким образом, но попав в водоворот от мельницы, чуть было не тонут. Хорошо, что их успевают спасти мукомолы, которых Дон Кихот принимает за призраков.
Отдохнув немного и отправившись дальше, они встречаются с охотницей с большой свитой, которая оказывается герцогиней. Она зовёт их к себе и предлагает остаться. Санчо и Дон Кихот начинают жить у герцога с герцогиней, которые оказываются большими поклонниками приключений Дон Кихота. Они придумывают способ как Рыцарю спасти свою возлюбленную от «колдовства»: как оказалось, Санчо Панса должен был нанести себе 3300 ударов себе плетью. Санчо это очень расстраивает, потому что он сильно любит себя и калечить не хочет, но соглашается. Герцог же объявляет, что назначает Санчо губернатором острова.
Санчо прибыв в «свой» город, был встречен любезно. Ему в первый же день назначили несколько испытаний, которые он прошёл. В следующие дни он решал вопросы «его Острова» и сидел на диете, которую ему прописал доктор из города. На десятый день произошел вымышленный бой между горожанами, при котором Санчо хорошенечко поколотили, и он впоследствии отказался от губернаторства. По пути же к Хозяину его, Дон Кихоту, Санчо угодил в подземелье и был спасен чистой случайностью.
Погостив, Дон Кихот вместе со спасенным оруженосцем отправился в Барселону, но, не успев выехать, он угодил к разбойникам. Добравшись вместе с ними до Барселоны, Дон Кихот был встречен графом и вице-королем. Они воздали ему высочайшие почести и сказали, чтобы он оставался у них сколько захочет. Погостив пару дней, Дон Кихот сталкивается с другим рыцарем и проигрывает ему. По уговору заключенному между ними Дон Кихот отправляется домой на целый год. По пути домой же он уговаривает Санчо, чтобы тот отлупил себя за деньги ради спасения Дульсинее. Панса обманывает своего хозяина, отхлестав дерево, а не себя, и получив от Дон Кихота деньги.
Вернувшись домой, у Дон Кихота случается прояснение ума и он раскаивается в том что был сумасшедшим всё это время. Он пишет завещание, в котором отдаёт часть своему оруженосцу, а остальное племяннице, и тихо умирает.